home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Transactor / Transactor_18_1987_Transactor_Publishing.d64 / robot controller (.txt) < prev    next >
Commodore BASIC  |  2023-02-26  |  4KB  |  115 lines
  1. 1 rem *********************************
  2. 2 rem **  mobile armatron software   **
  3. 3 rem **  name:  robot               **
  4. 4 rem **  (c) 1986, jjb              **
  5. 5 rem **  manalapan, nj  07726       **
  6. 6 rem **  v 860928                   **
  7. 7 rem *********************************
  8. 10 dim a(12),b(250,1):gosub 3000:gosub 5000:poke 56579,255:poke 56577,0
  9. 20 a(1)=38:a(2)=70:a(3)=36:a(4)=34:a(5)=33:a(6)=65
  10. 30 a(7)=40:a(8)=72:a(9)=48:a(10)=80:a(11)=66:a(12)=68
  11. 40 ss$="1234567890+-":rc$=chr$(5)+chr$(18)
  12. 50 gosub 3000:ro=6:co=10:gosub 5050:printrc$;" m a i n   m e n u "
  13. 60 print:printtab(12);"< f1 >:  learn":print:printtab(12);"< f3 >:  do"
  14. 70 print:printtab(12);"< f5 >:  save":print:printtab(12);"< f7 >:  retrieve"
  15. 80 print:printtab(10);"<ctrl> q:  quit (end)
  16. 90 ro[178]19:co[178]10:[141] 5050:[153]"which... "
  17. 100 [161] sr$:[139] sr$[178]"" [167] 100
  18. 110 sr[178][198](sr$)[171]132:[139] sr[178][171]115 [167] sr[178]5
  19. 120 [139] sr[179]1 [176] sr[177]5 [167] 90
  20. 130 [145] sr [141] 200,300,400,600,800
  21. 140 [137] 50
  22. 200 [141] 1000:j[178]b(0,0):x[178]0:[143]*** learn mode ***
  23. 210 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 210
  24. 220 [139] [198](a$)[178]133 [167] [142]
  25. 230 [141] 2000:[139] i[178]0 [167] [151] 56577,0:[137] 210
  26. 240 [151] 56577,a(i)
  27. 250 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] x[178]x[170]1:[137] 250
  28. 260 [151] 56577,0
  29. 270 j[178]j[170]1:b(j,0)[178]i:b(j,1)[178]x:x[178]0:b(0,0)[178]j
  30. 280 ro[178]i[170]10:co[178]5:[141] 5050:[153] [202](ss$,i,1);:[137] 210
  31. 300 [143]** do procedure
  32. 310 [153][199](147):[153]bl$:[153]"             do procedure":[153]bl$:[153]
  33. 320 [139] b(0,0)[178]0 [167] [153]"no procedure in memory.":[137] 375
  34. 330 [153]"press any key to begin procedure."
  35. 340 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 340
  36. 350 [153]"procedure execution in progress"
  37. 355 [129] i[178]1 [164] b(0,0):[151] 56577,a(b(i,0))
  38. 360 [129] j[178]1 [164] b(i,1)
  39. 365 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] x[178]x[170]1:[130] j
  40. 370 [151] 56577,0:[129] j[178]1 [164] 500:[130] j:[130] i:[153]"procedure done."
  41. 375 ro[178]18:co[178]0:[141]5050:[153]"press any key to return to the menu."
  42. 380 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 380
  43. 390 [142]
  44. 400 [143]** save procedure
  45. 410 [153][199](147):[153]bl$:[153]"             save procedure":[153]bl$:[153]
  46. 420 [139] b(0,0)[178]0 [167] [153]"no procedure in memory.":[137] 480
  47. 430 [133]"enter file name to save";f$
  48. 440 [159] 1,8,15:[159] 2,8,2,"@0:"[170]f$[170]",s,r":[132]1,e,ed$,tn,bl:[160] 1:[160] 2
  49. 450 [139] e[178]62 [167] 500
  50. 460 [153]"file exists.  continue (y/n)...";:[141] 1500
  51. 470 [139] a$[178]"y" [167] 500
  52. 480 [153]"abort. press any key..."
  53. 490 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 490
  54. 495 [142]
  55. 500 [159] 2,8,2,"@0:"[170]f$[170]",s,w":[153]:[153]"saving procedure. wait."
  56. 510 [129] i[178]0 [164] b(0,0):[152]2,b(i,0):[152]2,b(i,1):[130] i:[160] 2:[160] 15
  57. 520 [153]:[153]"procedure saved.  press any key.":[137] 490
  58. 600 [143]** retrieve procedure
  59. 610 [153][199](147):[153]bl$:[153]"           retrieve procedure":[153]bl$:[153]
  60. 620 [139] b(0,0)[178]0 [167] 650
  61. 630 [153]"procedure in memory. continue (y/n)?";:[141] 1500
  62. 640 [139] a$[178]"n" [167] [153]"abort. ";:[137] 700
  63. 650 [133]"enter file name to retrieve";f$
  64. 660 [159] 1,8,15:[159] 2,8,2,"@0:"[170]f$[170]",s,r":[132]1,e,ed$,tn,bl:[160] 1:[160] 2
  65. 670 [139] e[178]0 [167] 720
  66. 680 [139] e[178]62 [167] [153]"file doesn't exist. ";
  67. 690 [153]"press any key."
  68. 700 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 700
  69. 710 [142]
  70. 720 [153]"retrieving procedure. wait.":[159] 2,8,2,"@0:"[170]f$[170]",s,r"
  71. 730 [132]2,b(0,0):[132]2,b(0,1)
  72. 740 [129] i[178]1 [164] b(0,0):[132]2,b(i,0):[132]2,b(i,1):[130]:[160] 2
  73. 750 [153]"retrieval complete. ";:[137] 690
  74. 800 [143]** end
  75. 810 ro[178]5:co[178]10:[141] 5050:[129] q[178]1 [164] 16:[153] [163]10);b$:[130]
  76. 820 ro[178]10:co[178]0:[141] 5050:[160]1:[160]2
  77. 830 [153]"program ended. to re-enter, type goto 50";
  78. 840 [153]:[128]
  79. 1000 [143]** learn mode screen
  80. 1005 [153][199](147):[153]bl$
  81. 1006 [153]"   mobile armatron robot learn mode   ":[153]bl$:[153]
  82. 1007 [153]"    press key to do function.  press anyother key to stop.";
  83. 1008 [153]"  press <f1> to returnto menu.":[153]
  84. 1009 [153]"    key  function":[153]"    ---  --------------------"
  85. 1010 [153][163]5);"1 = forward":[153][163]5);"2 = backward"
  86. 1020 [153][163]5);"3 = right forward turn":[153][163]5);"4 = left forward turn"
  87. 1030 [153][163]5);"5 = arm up":[153][163]5);"6 = arm down"
  88. 1040 [153][163]5);"7 = wrist up":[153][163]5);"8 = wrist down"
  89. 1050 [153][163]5);"9 = hand turn":[153][163]5);"0 = fingers move in/out"
  90. 1060 [153][163]5);"+ = right reverse turn"
  91. 1070 [153][163]5);"- = left reverse turn"
  92. 1080 [142]
  93. 1500 [161] a$:[139] a$[178]"" [167] 1500
  94. 1510 a$[178][199]([198](a$) [175] 223)
  95. 1520 [139] a$[179][177]"y" [175] a$[179][177]"n" [167] 1500
  96. 1530 [153] a$:[142]
  97. 2000 [143]** position in string
  98. 2010 [129] i[178]1 [164] 12:[139] a$[178][202](ss$,i,1) [167] 2030
  99. 2020 [130]:i[178]0:[142]
  100. 2030 ro[178]i[170]10:co[178]5:[141] 5050:[153]rc$;a$:[142]
  101. 3000 [143]** format screen=
  102. 3010 [151] 53280,6:[151] 53281,6:[153][199](147):b$[178][199](5)[170][199](18)
  103. 3020 bl$[178]b$[170]"                                       ":[153] bl$
  104. 3030 [153] b$;"   mobile armatron robot controller    "
  105. 3040 [153]bl$
  106. 3050 b$[178]"                             "
  107. 3060 [142]
  108. 5000 [143]* cursor control using plot               kernel ($fff0)
  109. 5010 [131] 162,0,160,0,24,32,240,255,96,999
  110. 5020 a[178]49300:sc[178]a
  111. 5030 [135] b:[139] b[179][177]999 [167] [151] a,b:a[178]a[170]1:[137] 5030
  112. 5040 [142]
  113. 5050 [151] sc[170]3,col:[151] sc[170]1,row:[158] sc
  114. 5060 [142]
  115.